操纵仿真模型

移动模型
移动海龟模型
- ros2 run turtlesim turtlesim_node
- ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
移动差速轮盘
- ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
栅格地图
使用slam_toolbox完成建图
- ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py use_sim_time:=True（建图）
- ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f room（存图）
- 生成一张pgm格式的图片和对应的yaml格式的描述文件
注意事项：
- slam_toolbox无法直接使用3D点云建图
- 栅格地图更新频率不够，创建一个配置文件，在启动时指定这个文件
- ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py use_sim_time:=True slam_params_file:=src/fishbot_navigation2/config/slam_params.yaml
使用GIMP修图
- sudo apt install gimp
- gimp操作教学
- 修完图以后，点击File -> Export As导出pgm图片，不需要生成新的yaml文件
- pgm（图片）：存储的是地图的“长相”（哪里是墙，哪里是路）
- yaml（配置）：存储的是地图的“身份信息”（分辨率、原点坐标、图片文件名等）（直接用原来的就行）

https://github.com/qingyaozhuozhang/jingshen/tree/main/%E5%AE%9E%E8%BD%A6/livox_%E9%87%8C%E7%A8%8B%E8%AE%A1%E5%AF%BC%E8%88%AA