基础操作

多线程启动程序

.bashrc文件
cd ~/25RC_reset/ws_livox source install/setup.bash ros2 launch fast_lio start.launch.py & gnome-terminal -- bash -c " sleep 10 cd ~/25RC_reset/subscription_and_send source install/setup.bash ros2 run sensor_data_msgs_subscriber sensor_data_msgs_subscriber_node "
python脚本

``` import os import subprocess

def run_ros2(): # 切换工作目录并执行ROS2命令 work_dir = os.path.expanduser("~/25RC_reset/easy_nav") os.chdir(work_dir)

# 后台启动nav_launch
subprocess.Popen(f"bash -c 'source install/setup.bash && ros2 launch nav_bringup nav_launch.py &'", shell=True)

# 新建终端执行订阅节点
term_cmd = (
    "bash -c 'sleep 7 && "
    "/home/hurricane/25RC_reset/subscription_and_send && "
    "source install/setup.bash && "
    "ros2 run sensor_data_msgs_subscriber sensor_data_msgs_subscriber_node'"
)
subprocess.Popen(["gnome-terminal", "--", "bash", "-c", term_cmd])

if name == "main": # 用户输入判断 choice = input("输入1启动ROS2，输入2进入正常终端：").strip() if choice == "1": run_ros2() elif choice == "2": pass ```

移植完整的python环境

使用 pigar 自动扫描代码
pip install pigar
扫描项目并生成配置（生成requirements.txt）
- 进入项目代码所在的根目录
- pigar generate
在新的位置创建新的虚拟环境
- python -m venv venv（最后一个参数可以自己命名）
激活新环境并安装依赖
- source venv/bin/activate
一键安装所有依赖包
- pip install -r requirements.txt
使用conda移植
创建独立环境
conda create --name my_cv_env python=3.9
激活环境
conda activate my_cv_env
环境移植
conda env export > environment.yml
- 如果要在不同操作系统的电脑间移植（export会将系统底层的C++编译哈希值也写入）
- conda env export --no-builds > environment.yml
在新电脑上复刻环境
conda env create -f environment.yml（env不能变）